Viene costituito in Toscana nel 1859 con elementi interamente volontari e prende il nome di Divisione Cavalleggeri Toscani, cambiato subito dopo in quello di Cavalleggeri di Lucca.
Nel 1860 viene incorporato nel Regio Esercito e l'anno seguente riceve il nome di 16° Reggimento Cavalleria (Lucca). Nel 1876 viene di nuovo chiamato Reggimento Cavalleria Lucca (16°) ed infine nel 1897 ottiene il nome di Cavalleggeri di Lucca (16°).

Partecipa alle campagne del 1866, 1887-88, 1895-96 1911-17.

Durante la Grande Guerra (1915-1918) frazionato, disimpegna vari servizi di collegamento. Un suo squadrone durante l'offensiva nemica nel Trentino (giugno 1916) esegue ardite ricognizioni lungo la Val d'Assa ed un altro agisce col Reggimento Cavalleggeri di Treviso nel settore di Monfalcone ed in quello di Canale.
Nel 1917 il 1° gruppo del Lucca viene inviato in Macedonia ove, l'anno successivo, avvenuto lo sfondamento della fronte macedone, viene lanciato all'inseguimento del nemico per la vallata del Vardar dove raggiunge Prilep, Veles, Kustendil, concorrendo all'occupazione della capitale bulgara.
Intanto il 2° gruppo, inviato nell'Albania meridionale, opera prima nella zona di Giannina e di Ersek poi, nel 1918, a Fieri ed a Berat partecipando alla vittoriosa avanzata dalla Vojussa a Scutari, a Dulcigno ed Antivari.
Nel 1920 il reggimento viene sciolto.

Il 1° Aprile del 1943 presso il deposito dei Lancieri di Vittorio Emanuele II viene ricostituito con la denominazione di Reggimento di Cavalleria Motorizzato Cavalleggeri di Lucca ed entra a far parte della Divisione Corazzata di Cavalleria "Ariete 2^".
Dall'8 al 10 Settembre dello stesso anno "Lucca" combatte contro i tedeschi per la difesa di Roma agli ordini del Col. Magliari Galante subendo perdite significative.
Il primo Gruppo si batte a Monterosi, il secondo a Manziana.
Solo in seguito ad ordine superiore, messo in salvo lo Stendardo, il Reggimento si scioglie.